ライントレースを行う際に、重要なのは外乱光への対応です。 照明の当たりかたなどによって、光センサから取得される 黒線の明るさや白の明るさが、コース上で大きく異なることもよくあります。 さらに、コース上にできるロボット自身の影によっても光センサ…

ロボットの動作、特に速度を競うようなロボコンにおいて、制御はとても重要です。 制御として、最も有名なPID制御について今回説明します。 PID制御とは [wiki]PID制御(ピーアイディーせいぎょ = Proportional Integral Derivative Controller)は、フィード…

周期タスク(複合セルタイプ(複合コンポーネント))について。 TECSでは、利用者が周期タスクを生成するだけで勝手に周期的に動作してくれるタスクが存在する。 周期タスクを使う上で必要なのが組み上げ記述です。 以下にコードを示す。 cell tCyclicTask …

まずはじめに、TECSの基礎から。 以下の図で示すものが、TECSコンポーネントである。 TECSを利用する上で絶対に必要な知識なので覚えておこう。 セル(コンポーネント インスタンス)は – 呼び口、受け口を持つ – 属性、内部変数を持つ(図示しない) – セル…

[Mac]VirtualBoxでMac標準搭載のBluetoothをホストのWindows7で使う方法 環境 MacbookAir(Mid 2013) ホストOS OS X Mountain Lion ゲストOS Windows7 64bit Oracle VirtualBox 4.2.16 WindowsでBluetoothを利用できるようにする手順 1. Mac側でBluetoothを切…

前の記事で書いていたERRORの回避策を示す。 回避策は、２つある。 １つ目は、Cygwinのバージョンを1.71にする。 ２つ目は以下の通りである。 ----------------------------------------------------------- 回避方法としては、以下の環境変数を設定してくだ…

cygwinの最新版でTECS環境を構築するとエラーが起きる。 ERRORの内容としては、以下のように表示される。 $ make tecsgen version 1.1.0.2 copyright(c) 2008-2012, TOPPERS project In file included from ../../target/mindstorms_nxt_gcc/target_stddef.h…

環境構築については、TOPPERSの公式ページにある教育コンテンツに書いてある。 http://www.toppers.jp/etrobo-asp.html ①Cygwinのインストール ※ここで注意する点は、 インストールするバージョン1.71にすることをおすすめする。(最新のものだとエラー発生) …