TECS講座2

周期タスク(複合セルタイプ(複合コンポーネント))について。

TECSでは、利用者が周期タスクを生成するだけで勝手に周期的に動作してくれるタスクが存在する。

周期タスクを使う上で必要なのが組み上げ記述です。

以下にコードを示す。

 cell tCyclicTask CounterTask{

　/* 周期タスクの属性の設定:カーネル起動時の周期タスクの状態

　 * TA_STA:起動, TA_NULL(デフォルト):休止状態

　 */

　cyclicAttribute = C_EXP(“TA_STA”); 

　/* 起動周期(ミリ秒) */

　cyclicTime = 1000;

　/* 起動位相 */

　cyclicPhase = 1;

　/* タスクの優先度 */

　priority = 5;

　/* スタックサイズ */

　stackSize = 1024;

　/* タスク処理本体と結合 */

　cBody = CounterTaskBody.eBody;

};

ETロボコンでは、ライントレースを行う上で周期的にセンサ値を取得し、動作に結び付けなければいけない。

そのような際に、周期タスクが便利である。