ETロボットにおける制御

ロボットの動作、特に速度を競うようなロボコンにおいて、制御はとても重要です。

制御として、最も有名なPID制御について今回説明します。

PID制御とは

[wiki]PID制御(ピーアイディーせいぎょ = Proportional Integral Derivative Controller)は、フィードバック制御の一種であり、入力値の制御を出力値と目標値との偏差、その積分、および微分の3つの要素によって行う方法のことである。制御理論の一分野をなす古典制御論の枠組みで体系化されたもので長い歴史を持っている。フィードバック制御の基礎ともなっており、様々な制御手法が開発・提案され続けている今に至っても、過去の実績や技術者の経験則の蓄積により調整を行いやすいため、産業界では主力の制御手法であると言われている。

となっています。

ちなみに、

• P: 比例制御
• I: 積分制御
• D: 微分制御

　　です。

PID制御ですが、一言で言うと、現在と過去の状態と未来の状態を予測して制御量を決める制御です。

詳しくは、以下のページに書いてあります。

参考にしたページ

＠IT MONOist [滑らかで安定したライントレースを実現する (1/2)]http://monoist.atmarkit.co.jp/mn/articles/1007/26/news083.html